Dreiningsprinsippet for firedoblede roboter

Vendingen av firedoblede roboter avhenger hovedsakelig av svingradius, benbevegelse og holdningskontroll. Blant dem refererer den svingradius til radius i den minste sirkelen som roboten omgår når han dreier seg, som vanligvis bestemmes av gangplanleggingsalgoritmen. Benbevegelse refererer til roboten som justerer bevegelsesmodus og gang på bena for å oppnå vendeeffekten. Og holdningskontroll refererer til å opprettholde stabiliteten og fleksibiliteten til roboten ved å justere robotens kroppsstilling.