1.
Når en firedoblet robot snur seg mens du beveger seg, må kroppen foreta sirkulær bevegelse rundt vendingssenteret for å opprettholde kroppens balanse og stabilitet, samtidig som den sikrer riktig retning på roboten. Dette krever at den firedoblede roboten oppnår gangkontroll og rattkontroll.
2. Styringsmetode for firedoblet robot
1. Gangkontrollmetode
Gangkontrollmetoden til firedoblet robot er en grunnleggende måte å oppnå styringen sin på, som er fullført ved å endre gangarten til robotens lemmer. Spesifikt, når den firedoblede roboten beveger seg, kontrollerer den faseforskjellen mellom bakbenene og forfalkene for å rotere kroppen til en spesifisert vinkel, og justerer deretter gangarten for å opprettholde balansen og bevege seg i den spesifiserte retningen.
2. Rattkontrollmetode
Den firedoblede roboten kan også slå inn en kontrollmetode som ligner på rattet på en bil. Ved å kontrollere rattet på roboten for å stoppe de tilstøtende bena på den ene siden fra å gå fremover, kan de tilstøtende bena på neste side ta skritt på kortere tid og dermed oppnå styring.
3. Styringsteknologi for firedoblede roboter
1. Koordinasjonskontrollteknologi
For å realisere styringsoperasjonen av firedoblede roboter, er det nødvendig med koordinasjonskontrollteknologi. På den ene siden, ved å kontrollere benbevegelsene til roboten, kan den fullføre svingoperasjonen; På den annen side, ved å kontrollere bevegelsene til andre ledd, kan den opprettholde balanse og samarbeide med vendeoperasjonen.
2. Posisjonsestimeringsteknologi
Firedoblede roboter må opprettholde balansen når du snur, og det er veldig viktig å bedømme robotens holdningstilstand i sanntid. Gjennom holdningsestimeringsteknologi kan kroppens holdning av roboten oppnås i sanntid, og holdningskontrollparametrene kan justeres i tid for å sikre stabiliteten og påliteligheten til roboten under bevegelse.
