1. sidelengs snur
Sidehavende sving betyr at roboten svinger sidelengs, som vanligvis oppnås ved å gå i en kurve. Spesielt når roboten snur, tar den et skritt frem med det ene benet og trinn bakover med det andre benet, noe som lar roboten snu seg jevnt uten å påvirke robotens stabilitet og bevegelseshastighet.
2. Vendingsradius
Vendingsradiusen er en viktig faktor som bestemmer vendeeffekten av roboten, som vanligvis bestemmes av gangplanleggingsalgoritmen. En mindre svingradius kan gjøre roboten mer fleksibel, men den vil også påvirke robotens stabilitets- og bevegelseshastighet; Mens en større svingradius kan opprettholde robotens stabilitet, men fleksibiliteten vil være begrenset.
3. Legbevegelse
Benbevegelse er en annen nøkkelfaktor for firedoblede roboter for å oppnå sving. Når du svinger, trenger roboten å heve forbebenet på den ene siden og senke bakbenet på den andre siden for å støtte sidevinkelen til robotens kropp for å oppnå sving. Samtidig må robotens gangart også justeres i henhold til svingradiusen for å sikre robotens stabilitet og bevegelseshastighet.
3. Stillingskontroll av firedoblede roboter
For å sikre stabiliteten og fleksibiliteten til roboten ved sving, er det nødvendig med tilsvarende holdningskontroll. Spesifikt må roboten justere kroppsstillingen, spesielt tyngdepunktet, for å tilpasse seg forskjellige vendingsradius- og benbevegelsesmetoder. I tillegg må roboten også ta hensyn til å opprettholde balansen i kroppen for å unngå unormale situasjoner som å vippe eller lene seg tilbake.
4. Gangplanlegging og sensorovervåking av firedoblede roboter
Gangplanlegging refererer til gangmønsteret som er vedtatt av roboten når du snur. Siden den firedoblede roboten må oppnå å snu gjennom forskjellige benbevegelsesmetoder, er det nødvendig å utføre tilsvarende gangplanlegging i henhold til faktorer som den spesifikke svingradius og størrelsen på roboten. Samtidig må roboten også stole på sensorer for å overvåke holdningen og bevegelsestilstanden til robotens kropp, og justere parametere som gang og holdningskontroll i tide for å opprettholde stabiliteten og fleksibiliteten til roboten.
